犬は毎日散歩しないといけませんか？

毎日は必要ありません。

散歩は行けるときに行えば十分です。毎日の散歩を義務化・習慣化しない方がよいです。行かない日があっても問題ありません。なお、散歩は運動ではなく（運動にはなりません）、飼い主と過ごす楽しい時間として考えるとよいでしょう。